บริษัท ทิพยประกันภัย จำกัด (มหาชน) ก่อตั้งเมื่อวันที่ 9 พฤศจิกายน พ.ศ.2494 โดย ฯพณฯ จอมพลสฤษดิ์ ธนะรัชต์ และในปีพ.ศ.2507 ทางราชการได้รับโอนหุ้นของ ฯพณฯ จอมพลสฤษดิ์ ธนะรัชต์ และท่านผู้หญิงวิจิตรา ธนะรัชต์ มาเป็นของกระทรวงการคลังส่วนหนึ่ง บริษัท ทิพยประกันภัย จำกัด จึงเป็นรัฐวิสาหกิจ สังกัดกระทรวงการคลัง
ต่อมา พ.ศ.2538 บริษัทฯ ได้ดำเนินการจดทะเบียนแปรสภาพเป็นบริษัท มหาชน จำกัด ต่อกรมทะเบียนการค้า กระทรวงพาณิชย์ พร้อมทั้งเปลี่ยนชื่อเป็น บริษัท ทิพยประกันภัย จำกัด (มหาชน) ตั้งแต่วันที่ 18 ตุลาคม พ.ศ.2538 โดยมี กระทรวงการคลัง, ธนาคาร กรุงไทย จำกัด (มหาชน), ธนาคารออมสิน และ การปิโตรเลียมแห่งประเทศไทย เป็นผู้ถือหุ้นใหญ่